Studoval na umělecko průmyslové škole, poté na vysoké škole technické v Praze a nakonec na akademii výtvarného umění u W. Nowaka. Do roku 1961 působil jako profesor, od 1970 jako rektor Akademie výtvarných umění v Praze. Na počátku své kariéry v době války se věnoval scénické tvorbě a vytvořil též několik obrazů z divadelního života. Po válce do jeho díla výrazné pronikl vliv Pierra Bonnarda a Jiroudek se začal více zajímat o krajinomalbu, u které v podstatě zůstal po zbytek svého tvůrčího života. Jeho díla jsou zastoupena ve sbírkách Národní galerie v Praze, většině krajských galeriích, v Ermitáži a Puškinově muzeu v Rusku, Národní galerii v Torontu, Uruguay, Dánsku a jiných zemích.